docs(ulp): clarify ULP FSM instruction cycle timing

Closes https://github.com/espressif/esp-idf/issues/4088

docs/zh_CN/api-reference/system/ulp_instruction_set.rst

@@ -9,7 +9,7 @@ ULP FSM 协处理器有 4 个 16 位通用寄存器，分别标记为 R0、R1、
 
 ULP 协处理器可以访问 8 K 字节大小的 RTC_SLOW_MEM 内存区域。内存以 32 位字单位寻址。它还可以访问 ``RTC_CNTL``、``RTC_IO`` 和 ``SENS`` 外设中的外设寄存器。
 
-所有指令都是 32 位。跳转指令、ALU 指令、外设寄存器和内存访问指令在 1 个周期内执行。与外设（TSENS、ADC 和 I2C）相关的指令所需的周期不同，具体取决于外设操作。
+所有指令都是 32 位。指令的执行时间和获取时间取决于具体指令，请参阅 :ref:`ulp-fsm-instruction-execution-time` 以及下文每条指令的周期数。
 
 指令语法不区分大小写。无论是寄存器名称还是指令名称，都可以任意混合使用大小写字母。
 
@@ -75,6 +75,8 @@ ULP 协处理器可以访问 8 K 字节大小的 RTC_SLOW_MEM 内存区域。内
             ST R2, R1, 0      // 将 R2 的值写入第三个数组元素，
                               // 即 array[2]
 
+.. _ulp-fsm-instruction-execution-time:
+
 指令执行时间注意事项
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