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docs/zh_CN/api-reference/system/freertos_idf.rst

@@ -412,7 +412,7 @@ IDF FreeRTOS 中，特定核进入和退出临界区的过程如下：
     - 核寄存器的当前状态保存到要切出的任务栈中
     - 核寄存器的先前保存状态从要切入的任务栈中加载
 
-    然而，IDF FreeRTOS 为核的浮点运算单元 (FPU) 寄存器实现了延迟上下文切换。换句话说，当在特定核上（如核 0）发生上下文切换时，核的 FPU 寄存器状态不会立即保存到要被切出的任务的堆栈中（如任务 A）。FPU 的寄存器在发生以下情况前将保持不变：
+    然而，IDF FreeRTOS 为核的浮点运算单元 (FPU) 寄存器实现了惰性上下文切换。换句话说，当在特定核上（如核 0）发生上下文切换时，核的 FPU 寄存器状态不会立即保存到要被切出的任务的堆栈中（如任务 A）。FPU 的寄存器在发生以下情况前将保持不变：
 
     - 另一个任务（如任务 B）在同一核上运行并使用 FPU，这将触发异常，将 FPU 寄存器保存到任务 A 的堆栈中。
     - 任务 A 重新调度到同一核并继续执行。在这种情况下，不需要保存和恢复 FPU 的寄存器。
@@ -429,7 +429,42 @@ IDF FreeRTOS 中，特定核进入和退出临界区的过程如下：
 
     .. note::
 
-        具有 FPU 的 ESP 芯片不支持双精度浮点运算 ``double`` 的硬件加速。``double`` 通过软件实现，因此比起 ``float`` 类型，``double`` 操作可能消耗更多 CPU 时间。
+        包含 FPU 的乐鑫芯片不支持双精度浮点运算 ``double`` 的硬件加速。``double`` 通过软件实现，因此针对 ``float`` 类型的行为限制不适用于 ``double``。请注意，由于缺少硬件加速，``double`` 运算与 ``float`` 相比可能会消耗更多的 CPU 时间。
+
+
+.. only:: SOC_CPU_HAS_PIE
+
+    使用 PIE/AI 协处理器
+    ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
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+    与浮点运算单元 (FPU) 类似，IDF FreeRTOS 在 PIE 协处理器上也采用了 **惰性上下文切换** 策略。在上下文切换时，PIE 寄存器保持不变，直到某个任务执行 PIE 指令时才进行处理。一旦有任务使用了 PIE 协处理器，该任务将被 **固定到当前核心**。
+
+    .. only:: esp32s31
+
+        .. note::
+
+            在 ESP32-S31 上，PIE 协处理器 **仅在核心 1 上可用**。如果任务在核心 0 上运行时执行了 PIE 指令，IDF FreeRTOS 会将该任务迁移至核心 1 并将其固定。此迁移会 **覆盖** 任何现有的核心亲和性设置。
+
+            由于存在这种迁移机制，任务 **不得** 在临界区或 ISR 例程中使用 PIE 协处理器，否则将导致运行时中止。
+
+
+.. only:: SOC_CPU_HAS_HWLOOP
+
+    使用硬件循环 (HWLP)
+    ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^
+
+    在 IDF FreeRTOS 中，硬件循环 (HWLP) 单元的处理方式与其他协处理器不同：它 **不** 使用惰性上下文切换。
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+    当使用 HWLP 的任务发生上下文切换时，HWLP 寄存器会在中断入口路径中立即保存。之后，如果同一任务被切换回来，所有 HWLP 寄存器会立即恢复。
+
+    在实践中，这意味着任何曾经使用过 HWLP 的任务，在每次上下文切出和切入时都会产生额外的开销。
+
+.. only:: SOC_CPU_HAS_DSP
+
+    使用 DSP 协处理器
+    ^^^^^^^^^^^^^^^^^
+
+    在包含 DSP 协处理器的目标芯片上，上下文切换遵循与 FPU 相同的延迟方案：只有在同一核心上的另一个任务使用了该协处理器，或者该任务被切换到另一个核心时，协处理器的状态才会被保存。当任务使用 DSP 协处理器时，IDF FreeRTOS 会自动 **将该任务固定至其当前运行的核心**。DSP 协处理器不得在中断上下文中使用。
 
 
 .. -------------------------------------------------- Single Core  -----------------------------------------------------